如何預(yù)防噴涂機(jī)器人發(fā)生碰撞？

 

　　噴涂機(jī)器人（spray painting robot），是可進(jìn)行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人。

 

　　噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人（spray painting robot），是可進(jìn)行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集團(tuán)）發(fā)明。噴漆機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運(yùn)動。較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來實(shí)現(xiàn)示教。

 

　　如何預(yù)防噴涂機(jī)器人發(fā)生碰撞？

 

　　涂機(jī)器人碰撞會造成非常嚴(yán)重的財產(chǎn)損失，有時會對人身造成傷害。噴涂機(jī)器人碰撞事件主要分為這幾種類型：1、機(jī)器人本體之間的相互碰撞;2、機(jī)器人與噴漆室室體之間的碰撞;3、機(jī)器人與待噴涂物之間的碰撞。針對不同的碰撞情況，在采取預(yù)防性措施時，會有較大的差別。

 

　　首先，對于機(jī)器人本體之間的相互碰撞以及機(jī)器人與噴漆室室體的碰撞來說，主要通過以下兩種方式來避免。，設(shè)置防撞檢測。在機(jī)器進(jìn)行仿型示教時，以每臺機(jī)器人為中心設(shè)置一個防撞區(qū)。

 

　　當(dāng)機(jī)器人在進(jìn)行正常作業(yè)時，以1號機(jī)器人為中心的A區(qū)是不允許2號機(jī)器人動作的，這樣就可以避免機(jī)器人本體之間的相互碰撞。第二，機(jī)器人各個軸的轉(zhuǎn)動是通過伺服電機(jī)來完成的。當(dāng)機(jī)器人發(fā)生碰撞之后各軸的脈沖反饋值出現(xiàn)異常，機(jī)器人立即產(chǎn)生干涉報警，防止更為嚴(yán)重的碰撞事件發(fā)生。

 

　　其次，對于機(jī)器人與工件之間的碰撞來說，預(yù)防措施較多。，控制工件發(fā)生嚴(yán)重形變。增加多重檢測，對于容易發(fā)生形變的位置進(jìn)行專業(yè)檢測。一旦發(fā)生形變立即產(chǎn)生報警以便于提醒現(xiàn)場人員進(jìn)行處理。在涂裝車間我們目前采用的檢測手段主要有：后背門防撞檢測。車門開度檢測等。第二，從防止工件位置出現(xiàn)偏差入手。具體到涂裝的轎車生產(chǎn)線來說，將雙鏈的蓋板位置加高，防止出現(xiàn)摩擦。加強(qiáng)對鏈條的檢查及保養(yǎng)，保證鏈條處于較為平穩(wěn)的運(yùn)行狀態(tài)。對于編碼器的脈沖來說，采取編碼器防波動措施。在硬件位置無法改變的前提下，通過軟件控制(增加脈沖鎖存)來達(dá)到編碼器脈沖穩(wěn)定的效果，進(jìn)一步保證雙鏈與滑撬之間處于同步運(yùn)行狀態(tài)。