abb涂膠機器人控制的試驗調(diào)試步驟

 

　　涂膠機器人是機器人代替人的工作進(jìn)行涂膠，從事的工作量大，而且做工精細(xì)，質(zhì)量好。以下具體介紹在涂膠過程中，機器人所從事的具體工作及涂膠后的質(zhì)量、效果。

 

　　示教一再現(xiàn)控制方式是適用性較強的控制方式，既不需要矩陣的逆變換，也沒有**位置精度的問題，但是操作者進(jìn)行手工示教時嬰花費很多時間，特別是當(dāng)生產(chǎn)線需要變動時。所以現(xiàn)在離線示教法通常被采用，它可以脫離實際的作業(yè)環(huán)境生成示教信息，從而問接地完成對機器人的示教。

 

　　在Motocom32軟件庫函數(shù)的應(yīng)用下，應(yīng)用VC++語言開發(fā)機器人控制軟件，實現(xiàn)計算機對機器人的控制。機器人控制柜接收到計算機傳送的機器人指令后執(zhí)行命令:同理，機器人控制柜接收到計算機傳送的機器人Job文件后執(zhí)行該文件。如果以上過程中出現(xiàn)錯誤，機器人控制柜會傳來錯誤代碼。機器人控制的試驗調(diào)試步驟:

 

　　1.先向ABB機器人控制柜傳遞單條運動命令，檢驗機器人控制柜是否成功啟動本體從而順利完成任務(wù)，否則，反復(fù)進(jìn)行調(diào)試。

 

　　2.向ABB機器人控制柜實時傳遞包含多條運動命令的文件。控制柜順利啟動機器人的本體執(zhí)行**條運動命令，對于后面的命令，僅能實現(xiàn)通訊，而機器人控制柜返回的出錯信息卻是機器人正在運行，并且機器人的本體并沒有完成預(yù)定的命令。這樣修改程序反復(fù)調(diào)試直到調(diào)試成功為止。

 

　　3.*后向ABB機器人控制柜實時傳遞包含多條機器人非運動命令的文件。結(jié)果是機器人能順利完成，然后繼續(xù)進(jìn)行下一步。

 

　　4.對第二步的結(jié)果進(jìn)行分析，在每條運動命令的后面加上等待命令JWAIT,然后再向機器人控制柜實時傳遞處理后的命令文件。*終結(jié)果是該命令文件中所有運動命令能夠成功完成，表明程序運行成功，否則，對程序反復(fù)進(jìn)行修改調(diào)試，直至調(diào)試成功。