伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的主要參數(shù)是位置比率增益、位置前饋增益、速度比率增益、速度積分時(shí)間常數(shù)等。在控制方法的選擇中，要注意電動(dòng)機(jī)對(duì)速度、位置的要求。“伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)和控制方法”將在下面詳細(xì)說(shuō)明。

　　一、設(shè)置伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器程序的多個(gè)參數(shù)

　　1、位置比率增益

　　設(shè)置定位環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，在相同頻率命令脈沖條件下位置延遲越小。但是，如果值太大，可能會(huì)發(fā)生振動(dòng)或過(guò)早。參數(shù)值由特定伺服系統(tǒng)模型和負(fù)載條件決定。

　　2、位置前饋增益

　　設(shè)置定位環(huán)的前饋增益。設(shè)置值越大，所有頻率的命令脈沖中的位置延遲量就越小。定位環(huán)的前饋增益很大，提高了控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性，但系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易發(fā)生振動(dòng)。如果不需要高響應(yīng)特性，則此參數(shù)通常設(shè)置為0.表示范圍(%)。

　　3、速度比例增益

　　設(shè)計(jì)的速度調(diào)整器的百分比增益控制。設(shè)計(jì)值越大，增益控制越高，剛度系數(shù)越大。參數(shù)設(shè)置由對(duì)應(yīng)伺服電機(jī)推動(dòng)操作系統(tǒng)模式和電機(jī)負(fù)載值決策。通常來(lái)說(shuō)，電機(jī)負(fù)載習(xí)慣量越大，設(shè)計(jì)就越大。在系統(tǒng)不引起振動(dòng)的條件下，請(qǐng)?jiān)O(shè)置盡可能大的值。

　　4、速度積分時(shí)間常數(shù)

　　設(shè)制的速度調(diào)整器的積分品質(zhì)因數(shù)。設(shè)制值越小，并入的速度越快。參數(shù)設(shè)置由特定的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)體系建模和載荷必要條件影響。一般來(lái)講，載荷習(xí)慣量越大，設(shè)制就越大。在系統(tǒng)不引起振動(dòng)的條件下，請(qǐng)?jiān)O(shè)置盡可能小的值。

　　5、速度反饋過(guò)濾器要素

　　設(shè)置速度反饋低通濾波器特性。數(shù)字越大，截止頻率越低，電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的噪音就越小。負(fù)載慣性量大時(shí)，可以適當(dāng)減少設(shè)置。數(shù)字太大，響應(yīng)速度慢，可能會(huì)發(fā)生振動(dòng)。數(shù)字越小，截止頻率越高，速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需要更快的響應(yīng)，可以相應(yīng)地減少設(shè)置。

　　6、設(shè)置輸出扭矩

　　設(shè)置伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比。任何時(shí)候都可以有效地找到完成范圍。在位置控制模式下，設(shè)置定位完成脈沖范圍。

　　二、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制方法的選擇

　　1、如果對(duì)電機(jī)的速度、位置沒有要求，只要輸出一定的轉(zhuǎn)矩，就選擇轉(zhuǎn)矩模式。

　　2.如果對(duì)位置和速度有精度要求，并且對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不感興趣，則使用轉(zhuǎn)矩模式不方便，建議使用速度或位置模式。

　　3、如果父控制器具有較好的閉環(huán)控制功能，則速度控制效果會(huì)更好。如果自身要求不高或基本沒有實(shí)時(shí)要求，則使用位置控制方法。