采用氣體保護(hù)焊的焊接機(jī)器人焊接可比采用手工半自動焊的效率高出2~4倍。具體能提高多少效率取決于如下因素。

（1）燃弧時間與總周期時間之比（燃弧率）。

小批量生產(chǎn)的工廠，由于工件種類經(jīng)常變化，焊接往往成為生產(chǎn)進(jìn)度的“瓶頸”，采用機(jī)器人的自動化生產(chǎn)方式是解決這一問題的有效途徑。雖然機(jī)器人的焊接速度有時并不比手工半自動焊快很多，但采用焊接機(jī)器人可以使焊接工作和輔助工作（如裝卡、卸載工件）同時進(jìn)行，所以它的燃弧時間與總的周期時間之比要較手工焊高得多。另外，機(jī)器人的特點是移位速度很快，可達(dá)3m／s，甚至更快，從一條焊縫的結(jié)尾運動到下一條焊縫的起點只需很短的時間?？s短了周期時間，也能使燃弧率相應(yīng)提高。同樣，對點焊機(jī)器人來說，因為點焊時每焊完一個點后都要移位，機(jī)器人移位速度快，可以明顯地減少移位的輔助時間，也能顯著地提高點焊的生產(chǎn)效率。

（2）焊縫的尺寸和長度。

對于尺寸很大、需要多層焊的焊接接頭進(jìn)行自動化焊接的技術(shù)改造往往投資要高一些。特別是對那些在焊接過程中會有較大變形的接頭進(jìn)行多層焊，跟蹤接縫（指還沒有焊接的縫，下同）將會是一個大問題。用焊接機(jī)器人來焊接這種多層焊的接頭，由于從第二道以后，難以再用電弧跟蹤方法，需要配備更復(fù)雜的跟蹤系統(tǒng)，如激光視覺傳感的跟蹤裝置，才能適應(yīng)工件在焊接中的變形。另外，焊接很長的焊縫，由于焊縫數(shù)量少，機(jī)器人移位的次數(shù)少，沒能充分利用機(jī)器人移位速度很快的優(yōu)點。對于這種生產(chǎn)情況，焊接機(jī)器人不一定比焊接專機(jī)效率高。

（3）焊接中工件需要變位的次數(shù)。

電弧焊時將工件變位，使接頭處于比較理想的平焊位置或船形位置進(jìn)行焊接往往是必要的，這可以改善焊縫的表面成形和內(nèi)在質(zhì)量。但是，如果工件變位時機(jī)器人不能進(jìn)行焊接，那么變位次數(shù)越多，輔助時間也就越長，使總的周期時間加長，效率就會降低。對于這種情況，應(yīng)盡可能減少不必要的變位或合并一些變位次數(shù)，合理地平衡質(zhì)量和效率的矛盾。近年來，隨著機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展，一臺機(jī)器人的控制柜可以控制除機(jī)器人的6個軸外，還能同時控制幾個到十幾個外部軸進(jìn)行協(xié)調(diào)運動，使得機(jī)器人和變位機(jī)能夠同時協(xié)調(diào)運動。在許多情況下，可以用變位機(jī)一邊變位、機(jī)器人一邊焊接的方式來減少輔助時間，提高燃弧時間與總周期時間之比，從而提高生產(chǎn)效率。

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