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在機(jī)器人實(shí)際作業(yè)過程中，其末端負(fù)載會隨著工藝要求的改變而隨之發(fā)生變化，如果控制系統(tǒng)不及時對負(fù)載產(chǎn)生的重力矩和慣性力矩進(jìn)行補(bǔ)償，機(jī)器人運(yùn)動精度會有偏差、動態(tài)性能將會降低，甚至在某些位姿下導(dǎo)致負(fù)載和連桿的諧振。因此快速準(zhǔn)確識別負(fù)載動力學(xué)參數(shù)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高精度控制的關(guān)鍵之一。

靈猴機(jī)器人自主開發(fā)了自動識別負(fù)載方式，可對復(fù)雜工具進(jìn)行自動重量、重心的檢測識別，以保證在滿載情況下高速運(yùn)行的穩(wěn)定性。

負(fù)載辨識

1).負(fù)載辨識：主要是檢測機(jī)器人末端負(fù)載，以及重心位置；目的是為解決機(jī)器人在高速運(yùn)動過程中，避免由于末端受到不同負(fù)載的影響，從而帶來控制精度降低的問題。

2).在選擇【負(fù)載辨識】后，機(jī)器人會開始執(zhí)行負(fù)載辨識軌跡，辨識成功后，辨識結(jié)果顯示到界面。辨識出結(jié)果后需要點(diǎn)擊保存數(shù)據(jù)才生效。對于六軸，機(jī)器人一軸二軸四軸將保持靜止，三軸和五軸以當(dāng)前位置為中心小幅擺動，六軸將大幅運(yùn)動，請注意環(huán)境和人員安全，避免發(fā)生碰撞。

碰撞檢測

1).碰撞檢測：主要用于檢測機(jī)器人和臂前端的工具與外圍設(shè)備的碰撞，并緊急停止機(jī)器人，以減少碰撞造成的損害的功能。

2).在開啟碰撞檢測后，機(jī)器人需運(yùn)行實(shí)際生產(chǎn)程序，此時機(jī)器人控制器會監(jiān)控每個關(guān)節(jié)的輸出力矩；待機(jī)械手連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行一段時間后，在【碰撞閾值】處填入相對應(yīng)的值（以【推薦閾值】為基礎(chǔ)，以大于【推薦閾值】為原則，【碰撞閾值】與【推薦閾值】差值越高，靈敏度越低）。

工業(yè)機(jī)器人的顯著特點(diǎn)是高速、高精密、高可靠性，搭配碰撞檢測功能，能夠滿足客戶對生產(chǎn)的高效、快速、柔順的制造要求，從而進(jìn)一步提高生產(chǎn)線的良率，降低物料損耗。