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淺談桁架機器人的功能等配置及特色！
閱讀：468 發(fā)布時間：2022-11-12
桁架機器人是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等）下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。
桁架機器人由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
1、結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；
2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機器人的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。
各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
1）、結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是桁架機器人負載的主要承擔(dān)者。
2）、導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。
3）、傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。
4）、傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。
5）、機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
3、工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4、控制柜，其相當(dāng)于與桁架機器人的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。
桁架機器人的特點：
1、高效--------其各軸以的速度直線運行，可用伺服電機快速響應(yīng)；
2、穩(wěn)定-------極小的重復(fù)性誤差，高可達0.05mm；
3、高強度------7x24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；
4、高精度------定位精度可達0.02mm（基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度）；
5、性價比高------相比關(guān)節(jié)機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造"基本國情；
6、操作簡單------基于直角坐標(biāo)體系，其運動參數(shù)較為簡單。
桁架機器人由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
1、結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；
2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機器人的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。
各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
1）、結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是桁架機器人負載的主要承擔(dān)者。
2）、導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。
3）、傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。
4）、傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。
5）、機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
3、工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4、控制柜，其相當(dāng)于與桁架機器人的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。
桁架機器人的特點：
1、高效--------其各軸以的速度直線運行，可用伺服電機快速響應(yīng)；
2、穩(wěn)定-------極小的重復(fù)性誤差，高可達0.05mm；
3、高強度------7x24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；
4、高精度------定位精度可達0.02mm（基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度）；
5、性價比高------相比關(guān)節(jié)機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造"基本國情；
6、操作簡單------基于直角坐標(biāo)體系，其運動參數(shù)較為簡單。