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桁架機械手是一種基于矩形X、Y、Z坐標系的全自動工業(yè)設(shè)備，可以調(diào)整工件的工作位置或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動。桁架機械手控制核心由工業(yè)控制器(如PLC、運動控制、單片機等)實現(xiàn)。).通過分析和處理各種輸入信號(各種傳感器、按鈕等。)通過控制器，在做出一定的邏輯判斷后，控制器向各種輸出元件(繼電器、電機驅(qū)動器、指示燈等)發(fā)出執(zhí)行命令。)完成X、Y、Z三軸之間的關(guān)節(jié)運動，從而實現(xiàn)一整套全自動的操作流程。

桁架機械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、夾具和控制柜六部分組成。

1.桁架機械手結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)構(gòu)件組成，其作用是將每個豎井架空到一定高度，多由鋁型材或方管、矩形管、圓管等焊接件組成。

2.x軸構(gòu)件、Y軸構(gòu)件和Z軸構(gòu)件是桁架機械手的核心構(gòu)件，它們的定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系。每個軸組件通常由五個部分組成：結(jié)構(gòu)部分、導向部分、傳動部分、傳感器檢測元件和機械限位部件。

1)桁架機械手結(jié)構(gòu)構(gòu)件通常由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等組成。用作導向部件和傳動部件等部件的安裝基座，也是機械手負載的主要承載器。

2)常用的桁架機械手導軌結(jié)構(gòu)如直線導軌、V型滾輪導軌、U型滾輪導軌、方形導軌、燕尾槽等。其具體應用應根據(jù)實際工況和定位精度確定。

3)傳動部分通常有三種類型：電動、氣動和液壓。其中，電氣部分包括齒輪齒條結(jié)構(gòu)、滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、同步帶傳動、鏈條傳統(tǒng)和鋼絲繩傳動等。

4)對于傳感器檢測元件，行程開關(guān)通常用作兩端的電動限位開關(guān)。當移動部件移動到兩端限位開關(guān)時，需要鎖定機構(gòu)，防止其超程；還有原點傳感器和位置反饋傳感器。

5)機械限位組，其功能是電動限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

3.夾具，根據(jù)工件的形狀、尺寸和材料，有不同的形式，如：真空吸盤吸附、卡盤夾緊、支撐或銷夾插入等。

4.控制柜相當于與桁架機械手的大腦進行交互，通過工業(yè)控制器采集各個傳感器或按鈕的輸入信號，并根據(jù)給定的動作向各個執(zhí)行器發(fā)送指令執(zhí)行。