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運(yùn)動控制器的控制形式

　　點(diǎn)位運(yùn)動控制：即僅對終點(diǎn)位置有要求，與運(yùn)動的中間過程即運(yùn)動軌跡無關(guān)。相應(yīng)的運(yùn)動控制器要求具有快速的定位速度，在運(yùn)動的加速段和減速段，采用不同的加減速控制策略。

　　在加速運(yùn)動時(shí)，為了使系統(tǒng)能夠快速加速到設(shè)定速度，往往進(jìn)步系統(tǒng)增益和加大加速度，在減速的末段采用s 曲線減速的控制策略。為了防止系統(tǒng)到位后震動，規(guī)劃到位后，又會適當(dāng)減小系統(tǒng)的增益。所以，點(diǎn)位運(yùn)動控制器往往具有在線可變控制參數(shù)和可變加減速曲線的能力。

　　連續(xù)軌跡運(yùn)動控制：該控制又稱為輪廓控制，主要應(yīng)用在傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)、切割系統(tǒng)的運(yùn)動輪廓控制。相應(yīng)的運(yùn)動控制器要解決的題目是如何使系統(tǒng)在高速運(yùn)動的情況下，既要保證系統(tǒng)加工的輪廓精度，還要保證*具沿輪廓運(yùn)動時(shí)的切向速度的恒定。對小線段加工時(shí)，有多段程序預(yù)處理功能。

　　同步運(yùn)動控制：是指多個(gè)軸之間的運(yùn)動協(xié)調(diào)控制，可以是多個(gè)軸在運(yùn)動全程中進(jìn)行同步，也可以是在運(yùn)動過程中的局部有速度同步，主要應(yīng)用在需要有電子齒輪箱和電子凸*功能的系統(tǒng)控制中。產(chǎn)業(yè)上有印染、印刷、造紙、軋鋼、同步剪切等行業(yè)。相應(yīng)的運(yùn)動控制器的控制算法常采用自適應(yīng)前饋控制，通過自動調(diào)節(jié)控制量的幅值和相位，來保證在輸進(jìn)端加一個(gè)與干擾幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干擾，保證系統(tǒng)的同步控制。

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