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1 概述
　　數(shù)據(jù)驅(qū)動機器人系統(tǒng)主要應(yīng)用于焊接底座類焊接件，根據(jù)產(chǎn)品多年的使用反饋，發(fā)現(xiàn)該焊接系統(tǒng)在啟動制動過程中震動比較大，對焊縫的質(zhì)量有影響，所以說，其還有較大的改進空間。因此，考慮機器人在保證焊接系統(tǒng)強度、剛度的基礎(chǔ)上，進一步減小焊接過程中產(chǎn)生的震動[1-4]。
　　機器人焊接時需要 X 軸、Y 軸參與動作，但這樣容易產(chǎn)生抖動。機器人傳感時快速回退振幅大可達 10 mm，嚴(yán)重影響使用和工作效率，所以，現(xiàn)在只能降速使用，現(xiàn)在現(xiàn)場速度約為 X＝4.8 m/min，Y＝Z＝2.4 m/min，但還是會對焊縫成型造成影響。
　　為了減小工作時產(chǎn)生的震動，我們通過對焊接系統(tǒng)進行靜力學(xué)分析和動力學(xué)分析，使其在大速度 2/3 時槍尖的振幅小于 2 mm，并在 2 s 之內(nèi)不再抖動。
2 設(shè)備現(xiàn)有參數(shù)
　　X 軸：行程＝12 m，速度＝0～15 m/min，加速度為機器人系統(tǒng)內(nèi)設(shè)，只能在 0%～100%變更。
　　Y 軸：行程＝5 m，速度＝0～15 m/min，加速度為機器人系統(tǒng)內(nèi)設(shè)，只能在 0%～100%變更。
　　Z 軸：行程＝3.2 m，速度＝0～15 m/min，加速度為機器人系統(tǒng)內(nèi)設(shè)，只能在 0%～100%變更。
　　由于龍門行走裝置在啟、制動情況下焊接機械手焊槍端振動比較大，對焊接質(zhì)量有影響，所以，此系統(tǒng)目前只能降速使用，降速幅度達到 50%，嚴(yán)重影響工作效率。