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機械手的結構模式根據(jù)手臂的動作形態(tài)，按坐標形式大致可以分為以下3種：　　

1、直角機械手結構

　　直角坐標機械手的工作空間為一空間長方體，用于往復噴涂、裝配組裝、碼垛搬運、視覺檢測、精密定位、抓取移動、切割焊接、清潔裝置、自動售賣、送料等作業(yè)。直角坐標機械手有懸臂式機械手，龍門式機械手，天車式等結構。
    
   東莞炯一機械手主要為電動滑臺、線性模組及組成的各種直角坐標機械手，龍門式，懸臂式，極坐標式，十字型等結構。目前，有符合不同種場合和要求的電動滑臺：高精度--【絲桿滑臺】，超長行程--【皮帶滑臺】，防塵--【全密封滑臺】，小巧大用處--【歐規(guī)滑臺】。 適合往復噴涂、裝配組裝、碼垛搬運、視覺檢測、精密定位、抓取移動、切割焊接、清潔裝置等作業(yè)。 應用于機械制造業(yè)、電子、半導體、汽車、光電、醫(yī)療、航空、建筑、家電、工廠自動化等領域。　

　

2、圓柱坐標機械手結構
　　圓柱坐標機械手的空間運動是用一個回轉(zhuǎn)運動及兩個直線運動來實現(xiàn)的。其工作空間是一個圓柱狀的空間。這種機械手構造比較簡單，精度相對較高，常用于搬運作業(yè)。
　　
3、關節(jié)型機械手結構
　　關節(jié)型機械手空間運動是由三個回轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)的。相對機械手本體尺寸，其工作空間比較大，動作靈活，結構緊湊，占地面積小。此種機械手在工業(yè)中應用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)。關節(jié)型機械手又分為水平關節(jié)型與垂直關節(jié)型兩種。