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山東康道：桁架機(jī)器人執(zhí)行部分解說，執(zhí)行部分也就是指的手的那部分，真正作業(yè)的那部分。執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。下面就具體說說。

桁架機(jī)器人執(zhí)行部分解說

1.機(jī)座

桁架機(jī)器人執(zhí)行部分解說，機(jī)座是桁架機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，機(jī)床上下料機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。

 

2.手部

桁架機(jī)器人的手部，即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。此外，根據(jù)特別需要，手部還有勺式(如澆鑄機(jī)械手的澆包部分)、托式(如冷齒輪機(jī)床上下料機(jī)械手的手部)等型式。

3.手臂

桁架機(jī)器人執(zhí)行部分解說，桁架機(jī)器人的手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。桁架機(jī)器人臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運到的位置。桁架機(jī)器人機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。

手臂在進(jìn)行伸縮或升降運動時，為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動，都需要有導(dǎo)向裝置，以保證手指按正確方向運動。此外，導(dǎo)向裝置還能承擔(dān)手臂所受的彎曲力矩和扭轉(zhuǎn)力矩以及手臂回轉(zhuǎn)的運動時在啟動、制動瞬間產(chǎn)生的慣性力矩，使運動部件受力狀態(tài)簡單。

導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)形式，常用的有：單圓柱、雙圓柱、四圓柱和V形槽、燕尾槽等導(dǎo)向型式。

4.手腕

桁架機(jī)器人的手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢)。

5.立柱

桁架機(jī)器人執(zhí)行部分解說，桁架機(jī)器人的立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)的運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切。機(jī)械手的立往通常為固定不動的，但因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。

6.行走機(jī)構(gòu)

當(dāng)桁架機(jī)器人需要完成較遠(yuǎn)距離的操作，或擴(kuò)大使用范圍時，可在機(jī)座上安裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實現(xiàn)桁架機(jī)器人的整機(jī)運動。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動滾輪運動則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動裝置。

桁架機(jī)器人是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。桁架機(jī)器人可以對數(shù)控車床的加工件進(jìn)行自動上下料、自動裝夾、自動吹屑、并將完工件自動送回料倉等連續(xù)性動作的自動化裝備，全盤代替了人工操作，較大程度節(jié)省人力資源。