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山東康道：桁架機(jī)器人系統(tǒng)介紹，桁架機(jī)器人改變了傳統(tǒng)的物流方式，有效地改善了作業(yè)環(huán)境，提供零件加工數(shù)字化、信息化、少人化直至無人化管理，可靠地保證了產(chǎn)品質(zhì)量，*地提高了勞動生產(chǎn)率，將工人從繁重的體力勞動中解放出來，使現(xiàn)代制造技術(shù)達(dá)到一個嶄新的水平。與此同時，中國目前嚴(yán)峻的就業(yè)環(huán)境：勞動力工資水平的持續(xù)增長，持續(xù)出現(xiàn)的大面積用工荒，也逼迫越來越多的企業(yè)走機(jī)器人自動化生產(chǎn)之路。

桁架機(jī)器人系統(tǒng)介紹

　1.驅(qū)動系統(tǒng)

驅(qū)動系統(tǒng)顧名思義是桁架機(jī)器人中驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的裝置，該裝置的主要組成部分為控制調(diào)節(jié)器、動力系統(tǒng)、輔助裝置等。我們在工業(yè)生產(chǎn)中所提及的機(jī)械傳動、液壓傳動等，均是使用較為廣泛的驅(qū)動系統(tǒng)。數(shù)控機(jī)床的驅(qū)動系統(tǒng)能實現(xiàn)機(jī)械手的自動運行、手動調(diào)節(jié)，同時保證了整機(jī)動作迅速、平穩(wěn)，特別是滿足了機(jī)械手伸縮臂的動作精度、需承受大負(fù)載及運動性能等方面的特殊要求。

2.控制系統(tǒng)

桁架機(jī)器人的控制系統(tǒng)是機(jī)械手的大腦，它決定著機(jī)械手的具體運動方式。桁架機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要包括：可編程控制器、主控柜及主控面板(狀態(tài)顯示和操作按鈕)。桁架機(jī)器人一個動作的完成首先是由用戶向控制系統(tǒng)發(fā)出指令，控制系統(tǒng)將該指令轉(zhuǎn)化為具體的控制信號，通過程序控制電路、電極控制模塊、機(jī)械控制等幾部分來控制機(jī)械手實際運動。其次，機(jī)械控制模塊還會將機(jī)械手實際的運動情況收集起來，轉(zhuǎn)換為相應(yīng)信號反饋給控制系統(tǒng)，以判斷機(jī)械手是否按照用戶要求運動，是否能夠準(zhǔn)確的完成用戶所的任務(wù)。當(dāng)反饋信號顯示機(jī)械手出現(xiàn)運動偏差時，控制系統(tǒng)將發(fā)出警報信號提示用戶。

3.執(zhí)行機(jī)構(gòu)

桁架機(jī)器人外型上與人手臂相類似，也是有手腕、手臂、抓手三部分組成，特殊情況下還可以加裝移動行走機(jī)構(gòu)，提高機(jī)械手運行范圍。執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由升降機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、手臂伸縮機(jī)、手部夾持機(jī)構(gòu)、定位機(jī)構(gòu)等組成。桁架機(jī)器人的抓手的主要作用就是抓取物料，常見的抓取方式為吸附式和手抓式。吸附式抓手是通過所安裝的吸盤來執(zhí)行任務(wù)的，電磁式吸盤依靠電磁鐵所產(chǎn)生的磁力來吸附導(dǎo)磁性物質(zhì)，桁架機(jī)器人手抓式吸盤就像是人的手一樣抓取物件，所以在實際應(yīng)用中，主要用來抓取重量較輕，尺寸較小的零件。手腕部分的主要作用是用來調(diào)節(jié)工件的抓舉方位以及角度，它是連接抓手與手臂的關(guān)鍵部分。手臂部分是機(jī)械手的主要城中部分，它主要是控制抓手從角度抓取物件，同時根據(jù)軟件控制系統(tǒng)發(fā)出的信號，按照要求將物件放至準(zhǔn)確位置。

4.位置檢測系統(tǒng)

桁架機(jī)器人位置信號有手臂位置、抓手狀態(tài)、行走位置等幾種，信號檢測系統(tǒng)的主要作用就是用來檢測這幾種信號，然后將信號反饋至主控制系統(tǒng)用來判斷當(dāng)前各個位置信號是否正確，機(jī)械手各部件是否處于正確位置，同時主控制系統(tǒng)向位置檢測系統(tǒng)發(fā)送控制信號，給出桁架機(jī)器人的下一步操作任務(wù)。

小編總結(jié)

桁架機(jī)器人是由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)四大塊組成的，實際工業(yè)應(yīng)用過程中，需要這四部分共同配合來完成一項任務(wù)。其中，每一部分都有其重要的作用。隨著自動化生產(chǎn)技術(shù)的不斷發(fā)展，自動化設(shè)備的出現(xiàn)在很大程度上提高了工業(yè)生產(chǎn)控制水平，工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)效率及質(zhì)量也提高不少，各種類型機(jī)械手已經(jīng)遍布各大工業(yè)生產(chǎn)車間。在數(shù)控加工領(lǐng)域，通過應(yīng)該桁架機(jī)器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對于保障人身安全，改善勞動環(huán)境減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料及減低生產(chǎn)成本都有著重要的意義。