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一、直角工業(yè)機(jī)器人基本單元：直線模組

1、滾珠絲杠型

主要組成由： 滾珠絲桿、直線導(dǎo)軌、鋁合金型材、滾珠絲桿支撐座、聯(lián)軸器、馬達(dá)、光電開(kāi)關(guān)等。

1）鋁合金型材。鋁合金型材滑臺(tái)外形美觀、設(shè)計(jì)合理、剛性好、性能可靠，是組合機(jī)床和自動(dòng)線較理想的基礎(chǔ) 動(dòng)力部件動(dòng)態(tài)性能好。剛度高，熱變形小，進(jìn)給穩(wěn)定性高，從而保證了 加工狀態(tài)下(負(fù)荷下)的實(shí)際精度。

2）滾珠絲桿是將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的理想的產(chǎn)品。滾珠絲杠由螺桿、螺母和滾珠組成。它的功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動(dòng)，這是滾珠螺絲的進(jìn)一步延伸和發(fā)展，這項(xiàng)發(fā)展的重要意義就是將軸承從滾動(dòng)動(dòng)作變成滑動(dòng)動(dòng)作。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器?？稍诟哓?fù)載的情況下實(shí)現(xiàn)高精度的直線運(yùn)動(dòng)。

3）直線導(dǎo)軌。又稱(chēng)滑軌、線性導(dǎo)軌、線性滑軌，用于直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合，擁有比直線軸承更高的額定負(fù)載， 同時(shí)可以承擔(dān)一定的扭矩，可在高負(fù)載的情況下實(shí)現(xiàn)高精度的直線運(yùn)動(dòng)。結(jié)構(gòu)，精度高;精密級(jí)導(dǎo)軌板。

2、同步帶型

主要組成由： 皮帶、直線導(dǎo)軌、鋁合金型材、聯(lián)軸器、馬達(dá)、光電開(kāi)關(guān)等。皮帶安裝在兩側(cè)的傳動(dòng)軸，其中作為動(dòng)力輸入軸，在皮帶上固定一塊用于增加設(shè)備工件的滑塊。當(dāng)有輸入時(shí)，通過(guò)帶動(dòng)皮帶而使滑塊運(yùn)動(dòng)。

精度取決于其中的皮帶質(zhì)量和組合中的加工過(guò)程，動(dòng)力輸入的控制對(duì)其精度同時(shí)會(huì)產(chǎn)生影響，精度一般高于0.1mm因此對(duì)于不同的生產(chǎn)工藝要求，采用各自需要的同步帶型，可以控制生產(chǎn)成本?？梢愿鶕?jù)不同的負(fù)載需要選擇增加剛性導(dǎo)軌來(lái)提高剛性。不同規(guī)格負(fù)載上限不同。

通常經(jīng)過(guò)特定的設(shè)計(jì)，在其一側(cè)可以控制皮帶運(yùn)動(dòng)的松緊，方便設(shè)備在生產(chǎn)過(guò)程中的調(diào)試，同步帶型的松緊控制均在左右邊，一般采用螺絲控制。

二、直角坐標(biāo)機(jī)械手分類(lèi)：

（1）2 軸組合

手臂式：Y 軸基座固定，Y 軸的滑塊可以水平移動(dòng)，XY 平面內(nèi)搬運(yùn)、移載等

支撐龍門(mén)式：手臂式的 Y 軸前端有支撐導(dǎo)軌，Y 軸滑塊水平移動(dòng)、XY 平面內(nèi)搬運(yùn)、移載等， 工作范圍大

YZ 式：在側(cè)立的 Y 軸上固定 Z 軸基座，Z 軸的滑塊可以垂直移動(dòng)，XZ 平面內(nèi)搬運(yùn)、移載等

（2）3 軸組合

手臂式+Z 軸：?XYZ 三維空間內(nèi)搬運(yùn)、移載等

支撐龍門(mén)式+Z 軸：?XYZ 三維空間內(nèi)搬運(yùn)、移載等

（3）6 軸組合

（X-Y 基座固定+Z 軸）x2：?XYZ 三維空間內(nèi)搬運(yùn)、移載等

三、直角坐標(biāo)機(jī)器人特點(diǎn)

自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角

高可靠性、高速度、高精度

自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行

一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成

靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同

易安裝、易操作、易維護(hù)，結(jié)構(gòu)緊湊、美觀耐用

可根據(jù)用戶(hù)需求進(jìn)行多樣化定制設(shè)計(jì)