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簡析上下料機(jī)械手的工作原理
上下料機(jī)械手是一種的工業(yè)機(jī)械手，其執(zhí)行程序一般是固化好的，或只能進(jìn)行簡單編程，所以機(jī)械手的動(dòng)作是固定的，一種機(jī)械手只能供送一種或有限的幾種物品，程序控制系統(tǒng)相對比較簡單。
供送料機(jī)械手可看做是一種無料槽、滑道的供送料機(jī)構(gòu)，它在一個(gè)位置（料槽）抓取物品（工件），然后將其搬運(yùn)到另一個(gè)位置。
其基本動(dòng)作是：
上料時(shí)，先由料槽中取出工件，帶著工件到工位，將其放在工位上，返回；一般有位置及方位要求，而卸料時(shí)一般無嚴(yán)格要求，所以上料是關(guān)鍵。
要完成上述動(dòng)作，上下料機(jī)械手的手爪必須到達(dá)兩點(diǎn)（取料點(diǎn)—料槽；放料點(diǎn)—加工工位），這可通過機(jī)械手的手臂來實(shí)現(xiàn)。手爪必須做兩個(gè)動(dòng)作（抓取料和放下料），這可通過機(jī)械手的手爪閉合、張開來實(shí)現(xiàn)。
方位要求一般通過機(jī)械手的手腕來滿足供送料要求的運(yùn)動(dòng)，軌跡應(yīng)該是：直線下降—直線升起—平面圓弧擺動(dòng)—直線下降。
供送料機(jī)械手可看做是一種無料槽、滑道的供送料機(jī)構(gòu)，它在一個(gè)位置（料槽）抓取物品（工件），然后將其搬運(yùn)到另一個(gè)位置。
其基本動(dòng)作是：
上料時(shí)，先由料槽中取出工件，帶著工件到工位，將其放在工位上，返回；一般有位置及方位要求，而卸料時(shí)一般無嚴(yán)格要求，所以上料是關(guān)鍵。
卸料時(shí)則從工位上取下工件，帶走，放到料箱中。
要完成上述動(dòng)作，上下料機(jī)械手的手爪必須到達(dá)兩點(diǎn)（取料點(diǎn)—料槽；放料點(diǎn)—加工工位），這可通過機(jī)械手的手臂來實(shí)現(xiàn)。手爪必須做兩個(gè)動(dòng)作（抓取料和放下料），這可通過機(jī)械手的手爪閉合、張開來實(shí)現(xiàn)。
方位要求一般通過機(jī)械手的手腕來滿足供送料要求的運(yùn)動(dòng)，軌跡應(yīng)該是：直線下降—直線升起—平面圓弧擺動(dòng)—直線下降。
